1.1 非线性现象和模型

线性控制是一个成熟的理论，它包含许多有效的方法，包括能控能观性、Lyapunov、传递函数（transfer function）、特征根（characteristic value）等方法，在工业应用中有相当长的成功历史。但是近年来，来自网络控制、过程控制、航空航天控制、机器人控制等广泛领域的研究人员和设计师们却面对着大量的非线性现象，需要寻求线性控制无法解决的非线性控制方法，这促进了非线性控制方法的发展和应用。