诞生于一战后的新学科
古代的国家形态虽然不同于今天，但思想家们和学者们很早就开始探讨国家间的战争与和平，有的成果至今依然闪烁着智慧的光芒。
这些知识散见于历史学和政治学古典著作中《。伯罗奔尼撒战争史》对雅典和斯巴达战争史的描述与讨论，潜藏着国际关系理论中“权力政治”和“安全困境”的思想萌芽。
对古代国家间关系的探讨绝非仅在西方文明中出现，中国春秋战国时期的典籍中同样可以找到许多类似的思想，比如《墨子》中有攻防力量对比的变化引发战争的故事，《孟子》中有对国际干预是否具有正当性的讨论，等等。
与散见于古代典籍的零碎论述不同，近代西方思想家们对国际关系的讨论更有针对性也更具专业性，国际关系理论中的“主权”“均势”乃至“永久和平”等重要概念相继问世。其中，影响至今的“均势”（balance of power）概念也在近代欧洲的实践中趋于成熟。均势原则通过国际条约等形式得到国家认可，成为调整近代欧洲国际关系的一个重要原则。“均势”也是至今国际关系学界最常使用的理论词汇和政策概念之一。
但是，在这一时期，国际关系并没有发展成一门类似政治学、哲学、法学等的“规范”学科，没有本专业的基本框架、概念系统以及方法论。这可能有两方面的原因。
一方面，任何一门社会科学的诞生都服务于整个人类的共同利益或目标，因而都有一种人类所追求的价值理念。比如，政治学探究如何才能建立社会“秩序”，经济学致力于促进人类的“发展”，法学追求实现人类的“正义”，那么国际关系追求什么样的价值呢？当时人们对这个问题的答案还不是很明确。
在很多人眼里，国际关系不过是统治者之间的争权夺利，国际关系中充斥着阴谋诡计、尔虞我诈，统治者背后的用心不能也不宜拿到台面上来研究。直至19世纪末20世纪初，除了少数国际法学者之外，大量西方学者和政治家出版的与国际关系沾边的著述都聚焦于为了“国家荣耀”而争夺权力，其目的主要是为本国的扩张政策、殖民政策、争霸政策服务。
另一方面，任何一门学科的建立与发展都需要具备充足的研究条件。在20世纪前，国际关系属于庙堂之事，是政治家和外交家的专有领地，非一般人所能了解与触及。当时的政治家和外交家信奉对外政策必须控制在行政部门而非立法机关手中，外交谈判连同其结果必须绝对保密，以确保国家在对外关系中的灵活度。4既然连国家之间发生了什么都不知道，一般人哪里还谈得上对其进行深入研究。
然而，第一次世界大战的发生几乎颠覆了人类对时代和社会的认知。野心、争霸和战争的危害之大，差点毁灭现代文明和人类世界。灾难性的战争后果使人们终于意识到建立国际关系学科的必要性和紧迫性。
一战期间，各交战国动员了7350万人参战，其中阵亡人数超过了1000万（相当于过去1000年内欧洲发生的所有战争的死亡总人数），受伤人数则超过了2000万。由战争引起的饥饿、灾难而死亡的人数更是天文数字，其中仅俄国就达到500万。5
与财产和生命的损失相比，更容易被人忽视的是一战给欧洲乃至全世界造成的心理上的创伤。自文艺复兴以来，遍及欧洲的乐观主义遭遇空前的打击。德国哲学家奥斯瓦尔德·斯宾格勒（Oswald Spengler）的代表作的题目——“西方的没落”折射出一种对人类文明的危机感。6
越来越多的人开始明白，国际关系关乎所有国家和所有人的存活与未来，决定着人类文明的存续。人类需要建立一个能解释甚至能预测国家之间为何发生战争以及如何通过国际合作来避免世界大战的学科，帮助预防战争和实现和平，并且在全世界普及这些知识。国际关系学的核心关切和价值追求由此确立，那就是实现世界和平和人类安全。
与此同时，伴随着一战后欧美国家现代大众政治的兴起和公共舆论的出现，民众要求政府废除秘密外交、实行公开外交的呼声越来越强烈。迫于舆论压力，欧洲很多国家的政府开始承诺公开外交档案文件以及政府之间签署的所有条约。这使得学者们有可能获得研究国际关系的第一手材料，为他们的研究提供了极大的便利。
1919年，英国威尔士大学设立第一个国际关系教席并设置国际关系课程，人们通常以此作为国际关系学科建立的标志。
1919年5月，英、美两国出席巴黎和会的代表团中有人提议在两国分别设立一个研究机构，为专家学者、外交官和政治家提供会面和讨论国际关系的场所。根据这一提议，1920 年在伦敦建立了英国皇家国际事务研究所（British Institute of International Affairs），该研究所创办了期刊《国际事务》（ International Affairs）; 1921 年在纽约建立了美国对外事务委员会 （American Council of Foreign Affairs），该机构从1922 年起发行期刊《对外事务》 （Foreign Affairs）。也有学者将英美同意在本国建立一个国际关系研究机构这一事件作为国际关系学诞生的标志。
自英国威尔士大学开设国际关系课程后，欧洲的很多大学纷纷效仿，都设置了国际关系课程。截至1926年，美国也有40多所大学设置了国际关系课程。1927年，国际联盟所在地瑞士日内瓦成立了世界上第一个专门研究国际关系的高等院校——日内瓦国际关系高等学院，为国际关系成为一门独立学科奠定了基础。此后，国际关系的研究人员和研究机构的数量迅速增加，他们在国家的对外决策和国际关系实践中发挥了重要的影响。
国际关系学之所以在欧洲诞生，与欧洲作为一战的发源地、受害最深的地区密切相关。欧洲民众受战争之害愈深，对和平的渴望也就愈加强烈。所以，构筑国际关系学的基础最初主要是欧洲思想家和政治家完成的。
在人类经历了两次世界大战的磨难、国际联盟和联合国的实践及冷战和各种国际冲突之后，这一学科最终成形并逐渐成熟。第二次世界大战和美苏冷战对战争与和平的研究提出了更多和更迫切的现实需求。20世纪70年代，以美国学者肯尼思·华尔兹（Kenneth N. Waltz）出版《国际政治理论》（ Theory of International Politics ）为标志，国际关系学者们在主要研究对象、核心概念、理论体系、研究方法等方面出现明显的共同点，大批国际关系学术刊物、时事报刊和专业研究机构涌现，这标志着国际关系学成为一门独立的学科。
客观地说，在学科建立之后的很长一段时间内，国际关系研究的最高水平是在美国，主流国际关系理论的代表人物多数是美国人。这与美国的国际地位和全球战略需要有直接关系。特别是二战之后，美国超级大国的世界地位使其对世界局势的关注和建立国际秩序的意愿超过任何国家。美国国内对国际关系的研究蔚然成风，加上大批重量级的国际关系研究者和实践者在二战前后离开欧洲定居美国，国际关系学在美国得到了大发展，并取得了较大成就。
冷战结束之后，美国成为唯一的超级大国，对国际关系的影响力无出其右。如何维护美国的世界领导地位和美国构建的自由主义国际秩序，实现美国治下的世界和平，成为美国国际关系学界研究的主要议题，而世界领导、国际秩序、世界和平等问题也是国际关系学的重大议题。因此，美国在国际关系学科长期占据主导性地位。
4 参见时殷弘：《现当代国际关系史（从16世纪到20世纪末）》，中国人民大学出版社2006年版，第153页。
5 参见唐贤兴主编：《近现代国际关系史》，复旦大学出版社2002年版，第201页。
6 参见〔美〕R. R．帕尔默：《现代世界史（1870年起）》（董正华等译），世界图书出版公司2009年版，第593—594页。